作者:介季愫 | 发布日期:2024-05-08 16:34:51
描述系统的响应速度和稳定性。
较高的 Kp 值会导致更快的响应,但也会增加振荡的风险。
需要平衡响应速度和系统稳定性,以获得最佳控性能。
积分增益 (Ki)
消除控信号中的稳态误差。
较高的 Ki 值会加快稳态误差的校正,但也会增加过冲和系统振荡。
应根据系统固有惯性时间和所需的响应时间来调整 Ki。
微分增益 (Kd)
预见未来的误差变化并提前做出补偿。
较高的 Kd 值可以减小振荡和过冲,但也会增加系统噪声和不稳定性。
通常在需要快速响应或抑高频干扰时使用。
经验性调整原则:
1. 从较低增益值开始。 避免过度振荡和不稳定。
2. 逐一调整增益。 сначала调整 Kp,再调整 Ki,最后调整 Kd。
3. 观察系统响应。 逐步增加增益值,直到达到所需的控性能,同时在稳定性范围内。
4. 使用试验和错误法。 对于每个系统和应用,最佳增益值可能会有所不同,需要通过实践来确定。
提示:
如果系统振荡,降低 Kp 和 Ki 值。
如果系统响应太慢,增加 Kp 和 Ki 值。
如果系统存在噪声或不稳定,降低 Kd 值。
使用调谐工具或软件可以简化 PID 参数的调整过程。